焊接機(jī)器人通用技術(shù)指標(biāo)
1)自由度數(shù) 這是反映機(jī)器人靈活性的重要指標(biāo)。一般來說，有3個(gè)自由度數(shù)就可以達(dá)到機(jī)器人工作空間任何一點(diǎn)，但焊接不僅要達(dá)到空間某位置，而且要保證焊槍 ( 割具或焊鉗 ) 的空間姿態(tài)。因此，對弧焊和切割機(jī)器人至少需要5個(gè)自由度，點(diǎn)焊機(jī)器人需要6個(gè)自由度。
2)負(fù)載 指機(jī)器人末端能承受的額定載荷，焊槍及其電纜、割具及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管等都屬負(fù)載。因此，弧焊和切割機(jī)器人的負(fù)載能力為 6 ～ 10kg，點(diǎn)焊機(jī)器人如使用一體式變壓器和焊鉗一體式焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為 60 ～ 90kg ，如用分離式焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為 40 ～ 50kg。
3)工作空間 廠家所給出的工作空間是機(jī)器人未裝任何末端操作器情況下的最 大可達(dá)空間，用圖形來表示。應(yīng)特別注意的是，在裝上焊槍 ( 或焊鉗 ) 等后，又需要保證焊槍姿態(tài)。實(shí)際的可焊接空間，會比廠家給出的小一層，需要認(rèn)真地用比例作圖法或模型法核算一下，以判斷是否滿足實(shí)際需要。
4)最 大速度 這在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。產(chǎn)品說明書給出的是在各軸聯(lián)動情況下，機(jī)器人手腕末端所能達(dá)到的最 大線速度。由于焊接要求的速度較低，最 大速度只影響焊槍 ( 或焊鉗 ) 的到位、空行程和結(jié)束返回時(shí)間。一般情況下，焊接機(jī)器人割機(jī)器人要視不同的切割方法而定。
5)點(diǎn)到點(diǎn)重復(fù)精度 這是機(jī)器人性能的最重要指標(biāo)之一。對點(diǎn)焊機(jī)器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應(yīng)達(dá)到焊鉗電極直徑的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。對弧焊機(jī)器人，則應(yīng)小于焊絲直徑的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。
6)軌跡重復(fù)精度 這項(xiàng)指標(biāo)對弧焊機(jī)器人和切割機(jī)器人十分重要，但各機(jī)器人廠家都不給出這項(xiàng)指標(biāo)，因?yàn)闇y量比較復(fù)雜。但各機(jī)器人廠家內(nèi)部都做這項(xiàng)測量，應(yīng)堅(jiān)持索要其精度數(shù)據(jù)，對弧焊和切割機(jī)器人，軌跡重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或割具切孔直徑的 1／2 ，一般需要達(dá)到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。
7)用戶內(nèi)存容量 指機(jī)器人控制器內(nèi)主計(jì)算機(jī)存儲器的容量大小。這反映了機(jī)器人能存儲示教程序的長度，它關(guān)系到能加工工件的復(fù)雜程度。即示教點(diǎn)的最 大數(shù)量。一般用能存儲機(jī)器人指令的系數(shù)和存儲總字節(jié) (Byte) 數(shù)來表示，也有用最多示教點(diǎn)數(shù)來表示。
8)插補(bǔ)功能 對弧焊、切割和點(diǎn)焊機(jī)器人，都應(yīng)具有直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能。
9)語言轉(zhuǎn)換功能 各廠機(jī)器人都有自己的專用語言，但其屏幕顯示可由多種語言顯示，例如 ASEA 機(jī)器人可以選擇英、德、法、意、西班牙、瑞士等國語言顯示。這對方便本國工人操作十分有用。我國國產(chǎn)機(jī)器人可用中文顯示。
10)自診斷功能 機(jī)器人應(yīng)具有對主要元器件、主要功能模塊進(jìn)行自動檢查、故障報(bào)警、故障部位顯示等功能。這對保證機(jī)器人快速維修和進(jìn)行保障非常重要。因此，自診斷功能是機(jī)器人的重要功能，也是評價(jià)機(jī)器人完善程度的主要指標(biāo)之一?，F(xiàn)在世界上名 牌工業(yè)機(jī)器人都有 30 ～ 50 個(gè)自診斷功能項(xiàng)，用指定代碼和指示燈方式向使用者顯示其診斷結(jié)果及報(bào)警。
1)自由度數(shù) 這是反映機(jī)器人靈活性的重要指標(biāo)。一般來說，有3個(gè)自由度數(shù)就可以達(dá)到機(jī)器人工作空間任何一點(diǎn)，但焊接不僅要達(dá)到空間某位置，而且要保證焊槍 ( 割具或焊鉗 ) 的空間姿態(tài)。因此，對弧焊和切割機(jī)器人至少需要5個(gè)自由度，點(diǎn)焊機(jī)器人需要6個(gè)自由度。
2)負(fù)載 指機(jī)器人末端能承受的額定載荷，焊槍及其電纜、割具及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管等都屬負(fù)載。因此，弧焊和切割機(jī)器人的負(fù)載能力為 6 ～ 10kg，點(diǎn)焊機(jī)器人如使用一體式變壓器和焊鉗一體式焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為 60 ～ 90kg ，如用分離式焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為 40 ～ 50kg。
3)工作空間 廠家所給出的工作空間是機(jī)器人未裝任何末端操作器情況下的最 大可達(dá)空間，用圖形來表示。應(yīng)特別注意的是，在裝上焊槍 ( 或焊鉗 ) 等后，又需要保證焊槍姿態(tài)。實(shí)際的可焊接空間，會比廠家給出的小一層，需要認(rèn)真地用比例作圖法或模型法核算一下，以判斷是否滿足實(shí)際需要。
4)最 大速度 這在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。產(chǎn)品說明書給出的是在各軸聯(lián)動情況下，機(jī)器人手腕末端所能達(dá)到的最 大線速度。由于焊接要求的速度較低，最 大速度只影響焊槍 ( 或焊鉗 ) 的到位、空行程和結(jié)束返回時(shí)間。一般情況下，焊接機(jī)器人割機(jī)器人要視不同的切割方法而定。
5)點(diǎn)到點(diǎn)重復(fù)精度 這是機(jī)器人性能的最重要指標(biāo)之一。對點(diǎn)焊機(jī)器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應(yīng)達(dá)到焊鉗電極直徑的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。對弧焊機(jī)器人，則應(yīng)小于焊絲直徑的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。
6)軌跡重復(fù)精度 這項(xiàng)指標(biāo)對弧焊機(jī)器人和切割機(jī)器人十分重要，但各機(jī)器人廠家都不給出這項(xiàng)指標(biāo)，因?yàn)闇y量比較復(fù)雜。但各機(jī)器人廠家內(nèi)部都做這項(xiàng)測量，應(yīng)堅(jiān)持索要其精度數(shù)據(jù)，對弧焊和切割機(jī)器人，軌跡重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或割具切孔直徑的 1／2 ，一般需要達(dá)到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。
7)用戶內(nèi)存容量 指機(jī)器人控制器內(nèi)主計(jì)算機(jī)存儲器的容量大小。這反映了機(jī)器人能存儲示教程序的長度，它關(guān)系到能加工工件的復(fù)雜程度。即示教點(diǎn)的最 大數(shù)量。一般用能存儲機(jī)器人指令的系數(shù)和存儲總字節(jié) (Byte) 數(shù)來表示，也有用最多示教點(diǎn)數(shù)來表示。
8)插補(bǔ)功能 對弧焊、切割和點(diǎn)焊機(jī)器人，都應(yīng)具有直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能。
9)語言轉(zhuǎn)換功能 各廠機(jī)器人都有自己的專用語言，但其屏幕顯示可由多種語言顯示，例如 ASEA 機(jī)器人可以選擇英、德、法、意、西班牙、瑞士等國語言顯示。這對方便本國工人操作十分有用。我國國產(chǎn)機(jī)器人可用中文顯示。
10)自診斷功能 機(jī)器人應(yīng)具有對主要元器件、主要功能模塊進(jìn)行自動檢查、故障報(bào)警、故障部位顯示等功能。這對保證機(jī)器人快速維修和進(jìn)行保障非常重要。因此，自診斷功能是機(jī)器人的重要功能，也是評價(jià)機(jī)器人完善程度的主要指標(biāo)之一?，F(xiàn)在世界上名 牌工業(yè)機(jī)器人都有 30 ～ 50 個(gè)自診斷功能項(xiàng)，用指定代碼和指示燈方式向使用者顯示其診斷結(jié)果及報(bào)警。
11)自保護(hù)及安全保障功能 機(jī)器人有自保護(hù)及安全保障功能。主要有驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)飛動作超限位自斷電保護(hù)、弘超逮自斷電保護(hù)等等，它起到防止機(jī)器人傷人活損傷周邊設(shè)備，在機(jī)器人的工作部位裝有各類觸覺觸或接近覺傳感器，并能使機(jī)器人自動停止工作。
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