多用途機器人控制的分類 ：
1）按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制；
開環(huán)精 確控制的條件：精 確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。
2）按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制 ；
位置控制分為：單關節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關節(jié)位置控制、多關節(jié)位置控制分為分解運動控、集中控制；力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ；
1）按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制；
開環(huán)精 確控制的條件：精 確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。
2）按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制 ；
位置控制分為：單關節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關節(jié)位置控制、多關節(jié)位置控制分為分解運動控、集中控制；力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ；
3）智能化的控制方式 ：模糊控制、自適應控制、最 優(yōu)控制、神經網絡控制、模糊神經網絡控制 、專家控制以及其他。
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