焊接機器人自從被研制成功之后，在實踐中也得到了廣泛的應(yīng)用，而它之所以能的完成各種復(fù)雜的焊接工藝，完全是靠相應(yīng)程序的編制。
在編織程序之前，首先要選擇合理的焊接順利，目的是為了減小焊接變形，所以可以按照焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。而對于焊槍空間過渡，最基本的要求是移動軌跡較短、平滑、安全；在此基礎(chǔ)上優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得更佳的焊接參數(shù)，可以通過制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
其次，考慮到變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置與焊接要求匹配，要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。
完成一定長度的焊接程序編寫后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，有助于保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命?？傊幹坪附訖C器人的運行程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改、調(diào)整。
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