焊接機(jī)器人及柔性夾具控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上主要由兩部分組成：機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)器人工作房、機(jī)器人本體、機(jī)器人外軸回轉(zhuǎn)臺及機(jī)器人周邊設(shè)
備等;控制系統(tǒng)可分為機(jī)器人控制系統(tǒng)、工裝夾具識別及控制系統(tǒng)、人機(jī)界面等輔助單元。
機(jī)械結(jié)構(gòu)
1.機(jī)器人工作房
機(jī)器人工作房的布置及主要部件如圖1所示，工作房外形為六邊梯形，房間由方管框架加薄鐵板焊接而成，焊接機(jī)器人在房間中間位置，左右對稱位置各有一個工作
臺，分別由兩個機(jī)器人外軸電機(jī)直接驅(qū)動。兩工作臺之間有30°左右的夾角，機(jī)器人工作時可在兩工位之間切換，即機(jī)器人在左側(cè)工位焊接時，操作工可在右側(cè)工位上
下料，同樣，當(dāng)機(jī)器人在右側(cè)工位工作時，操作工可在左側(cè)裝拆工件，這樣可使機(jī)器人停機(jī)等待時間大大減少，從而提高生產(chǎn)效率。
在機(jī)器人和回轉(zhuǎn)臺之間有氣缸驅(qū)動的隔離裝置，它可以遮擋弧焊時產(chǎn)生的弧光和焊渣，并保護(hù)操作者在另一側(cè)操作時不受影響。在兩工位外側(cè)開了兩個門，以便操
作，該門上方安裝了氣動門簾，焊接時可自動關(guān)上，以遮擋弧光和焊渣。
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