當(dāng)許多人聽到“機(jī)器人”這個(gè)詞時(shí)，他們會(huì)想到“酷酷的外觀”、“強(qiáng)大的功能”和“，”，并認(rèn)為機(jī)器人就像科幻電影中的“終結(jié)者”一樣酷。事實(shí)上，我們將探索工業(yè)機(jī)器人的基本概念，了解工業(yè)機(jī)器人是如何完成任務(wù)的
    6軸機(jī)器人是一種用于繁重重復(fù)制造工作的自動(dòng)化設(shè)備。六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人負(fù)責(zé)那些對(duì)人類來說非常困難、危險(xiǎn)或無聊的任務(wù)。六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人常見的機(jī)械結(jié)構(gòu)：六個(gè)伺服電機(jī)通過諧波減速器和同步滑輪直接驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。接頭1至接頭4的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為中空結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)不常見?？招妮S結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般比較大
    六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，因?yàn)槿齻€(gè)運(yùn)動(dòng)同時(shí)集成。小型六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。普通六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)采用兩個(gè)諧波減速器、兩個(gè)同步齒帶傳動(dòng)輸入、中間一對(duì)傘齒輪副
    對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，管路布置是難點(diǎn)之一。如何在狹窄的機(jī)械手空間內(nèi)合理布置各種管線&40；六個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)線、編碼器線、制動(dòng)線、空氣管、電磁閥控制線、傳感器線等；，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響是一個(gè)值得進(jìn)一步考慮的問題。在設(shè)計(jì)中，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的各種控制管路可以直接通過電機(jī)的中心。無論關(guān)節(jié)軸如何旋轉(zhuǎn)，管道都不會(huì)隨之旋轉(zhuǎn)。即使管道旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)半徑也很小，因?yàn)楣艿啦贾迷谛D(zhuǎn)軸上。該結(jié)構(gòu)解決了工業(yè)機(jī)器人的管路布置問題。

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