焊接機器人是一種高度自動化的焊接設備，采用機器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是提高焊接質(zhì)量，降低成本，改善工作環(huán)境的重要手段。機器

人焊接作為現(xiàn)代制造技術發(fā)展的重要標志已被國內(nèi)許多工廠所接受，并且越來越多的企業(yè)選焊接機器人作為技術改造的方案。

   焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機器人，工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學，自動控制理論等，內(nèi)容很多。采用機器人進行焊接，光有一臺機器人是

不夠的，還必須配備外圍設備。常規(guī)的弧焊機器人系統(tǒng)由以5部分組成。

1，機器人本體，一般是伺服電機驅動的6軸關節(jié)式操作機，它由驅動器，傳動機構，機械手臂，關節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務是搬磚機械手末端（焊槍）所

要求的位置，姿態(tài)和運動軌跡。

2，機器人處理柜，它是機器人系統(tǒng)的神經(jīng)中 樞，包括計算機硬件，軟件和一些專用電路，負責處理機器人工作過程中的全部信息喝控制其全部動作。

3，焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源，專用焊槍等。

4，焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護設施。

5，焊接工裝夾具。習慣上所說的電動機伺服系統(tǒng)，是指速度控制，伺服電動機和檢測部件三部分；而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅動器。按照伺服系統(tǒng)的

結構特點，它通常有四種基本機構類型：開環(huán)，閉環(huán)，半閉環(huán)及混合閉環(huán)。

   伺服單元的硬件一般由五部分構成：

1 實現(xiàn)軸伺服電機的PID控制，或FUZZY（模糊）控制，或其它控制控制規(guī)律的伺機控制單片機；

2 伺服控制模板，其功能是實現(xiàn)控制單片機輸出數(shù)字量的D/A轉換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉換；

3 伺機驅動功放，一般機器人的軸驅動電機的功率躲在100w~1000w，多屬中等功率，為此，由伺機控制模板給出的控制信號必須經(jīng)功率放大才能推動電機；

4 伺機電服是焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)的控制對象。

5 伺機電服的轉速，位置檢測裝置(轉速，位置傳感器）。轉速，位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電機轉速和電機角為移量，并將實時檢測結果反饋給電動機伺

服系統(tǒng)，以形成電動機伺服的閉環(huán)或半閉環(huán)控制系統(tǒng)。即便是開環(huán)控制系統(tǒng)，一般也需要電動機轉速喝電機角位移量的實時檢測參數(shù)。因此，轉速，位置檢測裝置是

機器人的軸伺服控制系統(tǒng)極重要的組成環(huán)節(jié)。

   焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結構稱為主從控制方式：它是采用主，從倆級控制計算機實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主計算機實現(xiàn)軸伺服控制系統(tǒng)的管理，坐標變

換，軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從計算機實現(xiàn)所有關節(jié)的動作協(xié)調(diào)控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度，高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性性較差，維修困

難。焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結構還可采用所謂“分散控制系統(tǒng)”。

   對于小批量多品種，體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人工作站或焊接變位機和機器人組合的機器人工作站。以適用

于“多品種，小批量“的柔性化生產(chǎn)。對于工件體積小，易輸送，且批量大，品種規(guī)格多的產(chǎn)品，將焊接工序細分，采用機器人與焊接專機組合的生產(chǎn)流水線，結合模塊

化的焊接夾具以及快速換模技術，已達到投資商，效率高的低成本自動化的目的。

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